[发明专利]一种AUV自主寻底控制方法有效
| 申请号： | 201310618964.8 | 申请日： | 2013-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN104679008A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 刘铁军;王飞;刘健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种AUV自主寻底控制方法，该发明适用于水下无人无缆潜器（AUV）在下潜过程中的寻底控制。该发明将载体下潜过程分解为无动力下潜和动力下潜两个阶段，并通过多个传感器数据的融合，实现载体安全到达在预定的高度并顺利进入探测作业。本发明操作简单，安全实用，可有效实现AUV在下潜过程中的寻底任务，提高了AUV系统实际应用的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 自主 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种AUV自主寻底控制方法，其特征在于，包括以下步骤：AUV无动力下潜至预定深度，并抛载下潜压铁；AUV在预定深度悬停，根据姿态传感器的信息调整AUV姿态；AUV从预定深度开始进行垂直寻底操作；AUV到达预定高度后，开始定高航行。
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