[发明专利]一种可跳跃的球形机器人

摘要

本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。

主权项

一种可跳跃的球形机器人，可实现全向运动和跳跃运动，其特点是：该球形机器人包括弹簧锁定释放装置(1)、弹簧跳跃机构(2)、球体驱动装置短轴部分(3)、球体驱动装置长轴部分(4)、球壳(5)五部分，弹簧锁定释放装置(1)在弹簧跳跃机构(2)的上方，并与之相连，球体驱动装置短轴部分(3)与弹簧锁定释放装置(1)相连，球体驱动装置长轴部分(4)与弹簧跳跃机构(2)相连，球壳(5)连接到球体驱动装置长轴部分(4)上；所述的弹簧跳跃机构(2)包括左右连杆(203)、定位齿轮组(202)、左右滑块(206)、导轨(207)、滑块限位架(208)、弹簧杆(205)、拉伸弹簧(204)、钢丝绳、底座(201)；底座上固定安装一根导向杆(110)，其穿过弹簧锁定释放装置(1)的底板(101)上的通孔，导轨(207)固定于弹簧锁定释放装置(1)中央，定位齿轮组(202)分别于左右连杆(203)下端固定，左右连杆(203)下端可转动连接在底座(201)上，左右连杆(203)上端与左右滑块(206)连接，左右滑块(206)与导轨(207)之间可滑动，滑块限位架(208)固定在导轨(207)的某位置；所述的弹簧锁定释放装置(1)包括控制电机(108)、减速小齿轮(103)、减速大齿轮(107)、减速传动轴(106)、缺齿齿轮(109)、滚筒齿轮(111)、滚筒电机(112)、单向轴承、轴基座(104)、控制盒(113)、底板(101)；其中缺齿齿轮(109)固定安装在减速传动轴(106)上，减速传动轴(106)通过单向轴承连接在减速轴轴基座(105)上，减速轴轴基座(105)固定在底板(101)上；所述的球体驱动装置短轴部分(3)包括短轴电机(301)、电机固定件(302)、短轴连接轴(303)、重摆(304)；电机固定件(302)固定在底板(101)上，短轴电机(301)固定安装在电机固定件(302)上，重摆(304)通过短轴连接轴(303)和短轴电机(301)相连；所述的球体驱动装置长轴部分(4)包括长轴连接轴(401)、长轴电机(402)、底座(201)；长轴电机(402)固定在底座(201)上，长轴连接轴(401)与长轴电机(402)相连，球体驱动装置长轴部分(4)通过长轴连接轴(401)与球壳(5)相连。