[发明专利]一种机械手指及机械手

摘要

本发明公开了一种机械手指及机械手，其中机械手指包括：第一连接件，用于将机械手指固定在固定装置上；第一指段，通过第一铰接轴与第一连接件铰接；第二指段，通过第二铰接轴与第一指段铰接；第一弹性件，连接第一铰接轴和第二铰接轴，第一弹性件的预紧力使第一指段与第二指段保持相对静止；第二弹性件，一端与第一指段连接，另一端用于与固定装置连接，第二弹性件的预紧力使第一指段与固定装置保持相对静止；拉线，一端自第一指段靠近固定装置的一端起沿着第一指段延伸，绕过第一指段上的某一处后沿第二指段延伸并与第二指段固定，拉线的另一端用于与驱动机械手指动作的驱动装置连接。本发明提供一种与物品之间为弹性接触的机械手指及机械手。

主权项

一种机械手指，其特征在于，包括：第一连接件，用于将所述机械手指固定在固定装置上；第一指段，通过第一铰接轴与所述第一连接件铰接；第二指段，通过第二铰接轴与所述第一指段铰接；第一弹性件，连接所述第一铰接轴和第二铰接轴，所述第一弹性件的预紧力使所述第一指段与第二指段保持相对静止；第二弹性件，一端与第一指段连接，另一端用于与所述固定装置连接，所述第二弹性件的预紧力使所述第一指段与所述固定装置保持相对静止；拉线，一端自所述第一指段靠近所述固定装置的一端起沿着所述第一指段延伸，绕过所述第一指段上的某一处后沿所述第二指段延伸并与所述第二指段固定，所述拉线的另一端用于与驱动所述机械手指动作的驱动装置连接。