[发明专利]一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法

摘要

本发明涉及无人机自动控制技术，具体的说是涉及一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法。本发明所述的一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法，主要步骤为：获取当前每个无人机距离目标的剩余飞行时间；根据所有无人机距离目标的剩余飞行时间估算无人机同时剩余飞行时间；每个无人机根据自身的实际剩余路程和同时剩余飞行时间调整自身飞行速度；最后判断是否到达目标，若未到达，则重复上述步骤进行实时调速。本发明的有益效果为，在不影响收敛效果的基础上，增强了用于无人机同时到达控制方法的实际应用性，具有很好的灵活性、鲁棒性。本发明尤其适用于无人机自动控制。

主权项

一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a.获取当前每个无人机距离目标的剩余飞行时间；b.根据所有无人机距离目标的剩余飞行时间估算无人机同时剩余飞行时间；c.每个无人机根据自身的实际剩余路程和同时剩余飞行时间调整自身飞行速度；d.判断是否到达目标，若否，则回到步骤a，若是，则结束。