[发明专利]一种同步带减速平面关节机器人

摘要

发明空开了一种同步带减速平面关节机器人，包括：底座、Z轴电机架、Z轴伺服电机、丝杆、丝杆架、升降座、第一机械臂、第二机械臂、X轴谐波减速器、Y轴盖子、关节轴、R轴盖子和作业主轴，丝杆安装在底座上的角接触球轴承和丝杆架上的角接触球轴承之间，即Z轴，以Z轴为转动中心在Z轴伺服电机和Z轴主、从带轮的作用下带动升降座及升降座上的部件沿Z轴轴向运动；X轴谐波减速器安装在升降座的后端部，以X轴谐波减速器的心部为转动中心带动第一机械臂及第一机械臂上的部件沿X轴转动。与一般平面关节型机器人相比，本发明不仅可以确保较高的精度和较大的运动空间，而且大大减少了该平面关节型机器人的制造成本。

主权项

一种同步带减速平面关节机器人，其特征在于，包括: 起支承和减震作用的底座（6）；在丝杆（9）和2个光轴（3）的限位作用下沿Z轴方向上上下运动的升降座（13）；第一机械臂（18），其以与Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在所述升降座（13）上；Y轴盖子（46），被安装在第一机械臂（18）上，支承Y轴减速装置一轴（48）和Y轴减速装置二轴（47），且具有供Y轴伺服电机轴、Y轴减速装置一轴（48）和Y轴减速装置二轴（47）贯穿的通孔；第二机械臂（34），其以与X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在所述第一机械臂（18）上；作业主轴（38），其以与Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂（34）上；R轴盖子（35），被安装在第二机械臂（34）上，支承作业主轴（38)，且具有供所述作业主轴(38)贯穿的通孔；   所述两个光轴（3）的上下端都是通过轴肩与底座（6）定位，光轴（3）的上下端与底座（6）上与之相配合的内孔采用间隙配合，光轴（3）上的滑动衬套（11）与升降座（13）通过第一螺钉（12）紧密固定连接，所述丝杆（9）的下部与安装在丝杆架（7）中的第一角接触球轴承（8）配合，升降座（13）通过第一螺钉（12）与丝杆（9）上的丝杆螺帽（10）紧密固定连接；X轴伺服电机（17）与第一机械臂（18）通过螺钉连接在一起，第一机械臂（18）、X轴谐波减速器（15）和升降座（13）通过第二螺钉（14）和第三螺钉（16）连接在一起，从而带动第一机械臂以及第一机械臂（18）上的部件沿X轴转动；Y轴伺服电机（50）通过螺钉与Y轴盖子（46）紧密固定连接，所述Y轴盖子（46）通过螺钉安装在第一机械臂（18）上，Y轴伺服电机（50）与Y轴一级主动带轮（49）通过同步带驱动连接，Y轴一级主动带轮（49）与设置在Y轴减速装置二轴（47）上的Y轴一级从动带轮（45）通过同步带驱动连接，设置在Y轴减速装置二轴（47）上的Y轴二级主动带轮（22）与设置在Y轴减速装置一轴（48）上Y轴二级从动带轮（20）通过同步带驱动连接，设置在Y轴减速装置一轴（48）上的Y轴三级主动带轮（19）与设置在关节轴(44)上的三级从动带轮（26）通过同步带驱动连接，从而带动第二机械臂（34）和第二机械臂（34）上的部件沿Y轴转动，所述Y轴减速装置一轴（48）及Y轴减速装置二轴（47）通过深沟球轴承(21)平行设置在第一机械臂（18）和Y轴盖子（46）之间；关节轴（44）与装在第一机械臂（18）中的第二角接触球轴承（24）通过轴肩配合，所述关节轴（44）与第二角接触球轴承（24）采用过盈配合，所述第一机械臂（18）上的安装孔与第二角接触球轴承（24）采用过渡配合，所述第一机械臂安装孔的下部有一轴承挡板（23）通过螺钉与第一机械臂（18）紧密固定连接，所述第一机械臂（18）安装孔的上部有一轴承外套（25）通过螺钉与第一机械臂（18）紧密固定连接，所述第二机械臂（34）和Y轴三级从动带轮（26）通过平键与关节轴（44）连接，用于传递扭矩，所述关节轴的上部安装有圆螺母（42），用于第二机械臂（34）的轴向定位；所述R轴盖子（35）与第二机械臂（34）通过螺钉紧密固定连接，所述R轴伺服电机（43）与第二机械臂（34）通过螺钉紧密固定连接，所述作业主轴（38）与安装在R轴盖子（35）中的深沟球轴承（21）配合，R轴伺服电机（43）与R轴一级主动带轮（27）驱动连接，R轴一级主动带轮（27）与设置在R轴减速装置二轴(31)上的R轴一级从动带轮（29）通过同步带驱动连接，设置在R轴减速装置二轴(31)的R轴二级主动带轮（32）与设置在R轴减速装置一轴(28)上的R轴二级从动带轮（30）通过同步带驱动连接，设置在R轴减速装置一轴(28)上的R轴三级主动带轮（41）与固连在作业主轴（38）上的R轴三级从动带轮（36）驱动连接，从而带动作业主轴（38）和作业主轴（38）上的部件沿R轴转动，所述R轴减速装置一轴(28)、R轴减速装置二轴(31)及作业主轴（38）通过深沟球轴承(21)平行设置在第二机械臂（34）和R轴盖子（35）之间。