[发明专利]用于受限访问检测的追踪使能的多轴工具

摘要

一种用于受限访问检测的追踪使能的多轴工具。在一些实施例中，一种多轴工具可以包括适应于被放置成与壁内的开口相邻的万向节；具有第一端和第二端和与第一端相邻的末端执行器的大位移装置，所述大位移装置接合万向节用于穿过开口的相对旋转运动和相对滑移运动以便末端执行器被放置在与第二端相反的壁侧面；配置为测量大位移装置相对于万向节的线性位置和末端执行器相对于开口的位置和空间取向的传感器系统；和计算机控制器，其连接成从传感器系统接收信号以确定末端执行器相对于开口的位置和取向中的至少一个。

主权项

1.一种多轴工具，其包括：适应于被放置成与壁中的开口相邻的滑块；适于被放置成与所述壁中的所述开口相邻的万向节，其中所述万向节包括：附连至所述滑块并且能够相对于所述滑块滑移和旋转运动的导轨，和滑移附件环，所述滑移附件环被附连到所述导轨以便相对其枢转和平移运动；大位移装置，所述大位移装置具有第一端和第二端和与所述第一端相邻的末端执行器，所述大位移装置接合所述万向节以便穿过所述开口的相对旋转运动和相对可滑移运动，以致所述末端执行器被放置在所述壁的与所述第二端相反的侧面，其中所述末端执行器包括摄像机；传感器系统，所述传感器系统被配置为测量所述大位移装置相对于所述万向节的线性位置，和所述末端执行器相对于所述开口的位置和空间取向；和计算机控制器，所述计算机控制器被连接成从所述传感器系统接收信号以确定所述末端执行器相对于所述开口的位置和取向中的至少一个。