[发明专利]相机外参评估方法、装置、相机外参标定方法和装置有效
| 申请号： | 201310636299.5 | 申请日： | 2013-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN103745452A | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王鑫;范圣印;王千;乔刚 | 申请（专利权）人： | 理光软件研究所（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 100044 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了相机外参评估方法和装置、相机外参标定方法和装置。该相机外参评估方法包括：获得立体相机的外参；获得立体相机拍摄得到的立体图像，该立体图像包括灰度图像和深度图像，其中场景中存在垂直于地面的垂直边缘；检测图像中的垂直边缘；利用立体相机的外参将具体的垂直边缘投影到世界坐标系中的地面平行坐标平面；以及基于垂直边缘投影到地面平行坐标平面的投影形状与圆形的接近程度，评估该立体相机的外参的准确性。从而能够便利地进行相机外参评估，且基于此的相机外参标定方法能够获得准确性满足要求的相机外参。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 参评 方法 装置 标定 | ||
【主权项】：
一种评估立体相机的外参的准确性的外参评估方法，立体相机的外参表示相机坐标系与世界坐标系之间的变换关系，该世界坐标系的一个坐标平面与地面平行，称为地面平行坐标平面，该外参评估方法包括：获得立体相机的外参；获得立体相机拍摄得到的立体图像，该立体图像包括灰度图像和深度图像，其中立体相机拍摄的场景中存在垂直于地面的垂直边缘；检测图像中的垂直边缘；利用立体相机的外参将检测到的图像中的垂直边缘投影到世界坐标系中的地面平行坐标平面；以及基于垂直边缘投影到地面平行坐标平面的投影形状与圆形的接近程度，评估该立体相机的外参的准确性。
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