[发明专利]一种用于多自由度机械臂的制动装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于多自由度机械臂制动的制动装置及控制方法，所述制动装置包括：用于与制动执行元件配合完成制动动作的制动架，提供轴向移动自由度和传递扭矩的滚珠花键，用于制动执行元件的安装的球铰制动座，用于完成多自由度机械臂断电状态下的制动动作的制动执行元件以及用于测量制动执行元件压力大小的力传感器，还包括用于检测多自由度机械臂的工作、非工作状态的状态监测装置，用于控制制动执行元件的制动动作的制动控制器，以及驱动制动执行元件工作的气路元件。本发明具有结构简单、装配方便、制动安全可靠的优点，同时不约束多自由度机械臂的运动自由度。

主权项

一种用于多自由度机械臂的制动装置，其特征在于，所述装置包括：制动架(20)，其安装于多自由度机械臂的定子(10)上，用于与制动执行元件(70)配合实现多自由度机械臂的制动；球铰制动座(50)，用于制动执行元件的安放与固定，所述球铰制动座(50)的底座为球面形，其固定在多自由度机械臂左右两部分动子(40、60)之间，多自由度机械臂左半动子(40)和多自由度机械臂右半动子(60)端部分别开有半球形凹槽与所述球铰制动座的球形底座形成球面配合；滚珠花键(30)，用于提供多自由度机械臂轴向移动自由度，传递扭矩，所述滚珠花键(30)一端通过法兰与多自由度机械臂动左半动子(40)相连接，另一端通过花键与多自由度机械臂右半动子(60)相连接；制动执行元件(70)，用于在多自由度机械臂断电时立刻动作，与制动架配合提供多自由度机械臂的制动力；力传感器(80)，直接与制动执行元件(70)表面相接触，用于检测所述制动执行元件(70)端部的压力；导向杆(90)，其底部用于所述力传感器(80)的安装，其顶部嵌入所述制动架(20)的凹槽中为所述球铰制动座(50)提供导向。