[发明专利]基于激光雷达和图像数据融合的地形地貌特征构建方法

摘要

本发明公开了基于激光雷达和图像数据融合的地形地貌特征构建方法，属于自动控制领域。该方法具体为：一、获取当前时刻地面无人移动平台周围环境的3D激光点云和全景图像；二、将3D激光点云和全景图像进行匹配，获得匹配图像：步骤三、根据各激光点对应的不同分布特征，对3D激光点云进行划分，并根据各分布特征的动态聚类算法进行聚类，获得多个区域类；四、根据地面无人移动平台的行驶能力，在多个区域类中找到可通行区域类；五、使用稠密SIFT算法获得可通行区域类的地貌识别向量；六、采用分类器按照地貌识别向量对可通行区域类进行地貌分类。本发明适用于地面无人移动平台的可通行地形地貌特征构建。

主权项

基于激光雷达和图像数据融合的地形地貌特征构建方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、获取当前时刻地面无人移动平台周围环境的3D激光点云和全景图像；所获得3D激光点云为平台周围环境的特征点集，包括各特征点的三维坐标值以及反射率；步骤二、对3D激光点云和全景图像进行匹配，获得匹配图像：步骤三、对于3D激光点云中各激光点，选取其对应的不同分布特征，对3D激光点云进行划分，并根据各分布特征的动态聚类算法进行聚类，获得多个区域类；其中，所选取分布特征包括：激光点所在面法向量、反射率以及该点映射到图像上的颜色特征；步骤四、根据地面无人移动平台的行驶能力，对多个区域类的地形进行判断，获得可通行区域类；步骤五、使用稠密SIFT算法获得可通行区域类的地貌识别向量；步骤六、采用分类器按照地貌识别向量对可通行区域类进行地貌分类，最终获得地面无人移动平台周围可通行区域的地貌。