[发明专利]一种同时定位与地图创建方法及装置在审
| 申请号： | 201310646196.7 | 申请日： | 2013-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN103631264A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 厉茂海;林睿;王振华;陈国栋;孙荣川 | 申请（专利权）人： | 苏州大学张家港工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215600 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 申请提供一种同时定位与地图创建方法及装置，通过对机器人的位姿初始值进行高斯概率分布、离散近似，生成该机器人在下一时刻的多个位姿采样，计算各个位姿采样的权重并获取与预先设置的采样权重范围相匹配的权重作为目标权重，将与目标权重对应的位姿采样确定为目标位姿采样，并获取与位姿采样相应的感知信息，利用感知信息更新预先设定的全局地图中与所述目标位姿采样相对应的位置相关联的路标，使得能够更快速的实现收敛，以较少的粒子就能达到较高的定位精度，并且定位精度基本不受粒子数的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同时 定位 地图 创建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种同时定位与地图创建方法，其特征在于，包括：对机器人的位姿初始值进行高斯概率分布、离散近似，生成该机器人在下一时刻的多个位姿采样；分别计算各个所述位姿采样的权重；在各个所述权重中获取与预先设置的采样权重范围相匹配的权重，作为目标权重；将与所述目标权重对应的位姿采样确定为目标位姿采样，获取与所述目标位姿采样相应的感知信息；利用所述感知信息，更新预先设定的全局地图中与所述目标位姿采样相对应的位置相关联的路标。
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