[发明专利]移动测量平台激光雷达旋转与平移参数计算方法

摘要

本发明提出了一种移动测量平台激光雷达旋转与平移参数计算方法，包括步骤：选定M个控制点；建立N个状态变量且第i个记为Qi，令迭代次数n＝0；建立N个速度变量且第i个记为Vi；建立N个局部最优解变量且第i个记为建立N个局部最优变量对应成本且第i个记为Fi；计算成本函数如果令计算最小成本Fm，如果第m个变量的为全局最优解，则Fbest＝Fm，如果Fbest＜ε则退出，输出Qbest；构造速度变化值，更新速度变量和变量状态，令n＝n+1，返回计算成本函数。该方法鲁莽性强，不需要精确的对值进行初始化也可以收敛；其公式全部是正向计算，不需要进行矩阵求导等复杂运算，提高了计算速度。

主权项

1.一种移动测量平台激光雷达旋转与平移参数计算方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，选定M个控制点，M为正整数，P_j＝(x_j,y_j,z_j)表示激光扫描仪坐标系中第j个控制点的点坐标，P_j点在东北高坐标系中的坐标为P_j点采集时刻平台的POS为POS_j＝(x,y,z,pitch,roll,yaw)，1≤j≤M，所述变量POS_j前三个分量表示GNSS天线相位中心在东北高坐标系中的位置，后三个分量表示平台姿态，包括俯仰、横滚、航向角度；S2，建立N个状态变量，所述N为正整数，第i个状态变量记为Q_i＝(x_i,y_i,z_i,θ_i,ω_i,ψ_i)，其中，x_i,y_i,z_i表示第i个变量的位置分量，θ_i,ω_i,ψ_i为旋转角度分量，其中，1≤i≤N，令迭代的次数n＝0;S3，建立N个速度变量，所述N为正整数，第i个速度变量记为V_i＝(V_i^x,V_i^y,V_i^z,V_i^θ,V_i^ω,V_i^ψ)，1≤i≤N，其中，前三个分量表示位置变化的速度，后三个分量表示旋转角度变化的速度；S4，建立N个局部最优解变量，所述N为正整数，第i个局部最优解变量记为建立N个局部最优变量对应成本，第i个局部最优变量对应成本F_i＝+∞，其中，1≤i≤N；S5，计算每个状态变量Q_i的成本函数如果Finew<Fi,]]>则令Fi=Finew,Qibest=Qi,]]>1≤i≤N，1≤j≤M；S6，计算最小成本如果第m个变量的局部最优解为目前的全局最优解,则F^best＝F_m，1≤m≤N，如果F^best＜ε则退出，输出Q^best，其中，ε为退出阈值;S7，根据每一个变量的局部最优解全局最优解Q^best和当前变量值Q_i构造一个速度变化值ΔV_i并更新速度变量V_i，1≤i≤N；S8，更新变量状态：Q_i＝Q_i+V_i，令n＝n+1，返回步骤S5。