[发明专利]两自由度转动并联机构

摘要

种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其第一分支中的连杆一通过转动副与动平台连接和连杆二连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接；第二分支中的连杆三通过转动副与动平台和连杆四连接，连杆五通过转动副与连杆四和定平台连接；第三分支中的连杆六分别通过转动副和圆柱副与定平台和连杆七连接，该连杆七通过转动副与动平台连接。本发明运动副结构简单，容易装配和加工，机构刚度较大，两个转动运动完全解耦，容易控制。

主权项

一种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其特征在于：其第一分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过移动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接，上述移动副和转动副的轴线两两垂直；第二分支中的连杆三的一端通过转动副与动平台连接，该连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，该连杆四的另一端通过转动副和连杆五连接，该连杆五的另一端通过转动副与定平台连接，该分支中与动平台连接的转动副轴线与分支中其它三个轴线方向平行的转动副轴线垂直，且与第一分支中与定平台连接的转动副的轴线共轴；第三分支中的连杆六的一端通过转动副与定平台连接，该连杆六的另一端通过圆柱副与连杆七的一端连接，该连杆七的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中连接动平台的转动副的轴线与圆柱副的轴线平行，且与第一分支中连接动平台的转动副的轴线平行，该分支中连接定平台的转动副轴线与圆柱副轴线垂直，且与第一分支中连接定平台的转动副轴线平行。