[发明专利]一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台

摘要

发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。

主权项

一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台（2）、下平台（1），所述上、下平台之间铰接有六只液压缸（3），上平台（2）承载操作对象（4），其特征在于：所述六只液压缸（3）分别通过一套阀组控制单元（5）与液压基站（6）连通，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度；所述液压基站（6）包括油箱（6‑1）及与其连通的第一柱塞泵（6‑31），所述第一柱塞泵（6‑31）由第一伺服电机（6‑21）驱动，第一柱塞泵（6‑31）的出油端通过第一单向阀（6‑51）与主油路（7）连通；所述主油路（7）分别与六套阀组控制单元（5）连通将液压油导入其对应的液压缸（3）；所述阀组控制单元（5）包括伺服阀（5‑3）、液压锁（5‑5）与电磁换向阀（5‑7），所述伺服阀（5‑3）与主油路（7）连通，伺服阀（5‑3）的出口端通过第一单向溢流阀（5‑41）与液压锁（5‑5）连通；所述液压锁（5‑5）与液压缸（3）连接，其出口端分别连接电磁换向阀（5‑7）与第二单向溢流阀（5‑42），所述电磁换向阀（5‑7）的A口通过比例流量阀（5‑8）与油箱（6‑1）连接、B口直接与油箱（6‑1）连通；所述第二单向溢流阀（5‑42）通过伺服阀（5‑3）与主回油路（8）连通。