[发明专利]一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法属于飞行控制技术，涉及对飞行器动态轨迹跟踪控制方法的改进。其特征在于，跟踪控制的步骤如下：高度控制回路的跟踪控制；俯仰角控制回路的跟踪控制。本发明提出了一种能准确控制阻尼作用的飞行器动态轨迹跟踪控制方法，提高了飞行器高度的跟踪精度。

主权项

一种飞行器动态轨迹跟踪控制方法，应用于具有数字电传飞控系统的飞行器，使飞行器的实际飞行轨迹跟踪设定飞行轨迹，定义俯仰角控制回路为内回路，高度控制回路为外回路，其特征在于，跟踪控制的步骤如下：1.1、高度控制回路的跟踪控制：1.1.1、计算当前控制周期的垂直速度反馈信号：当前控制周期的垂直速度反馈信号由上一个控制周期的数字电传飞控系统给出的飞行器的高度变化率信号与数字电传飞控系统测出的飞行器的垂直速度信号相减得到；1.1.2、以高度指令差作为外回路的高度输入跟踪信号，实现对飞行器高度的控制：飞控系统的高度控制回路工作时，飞行控制计算机根据自动驾驶仪的输入指令设置高度作为高度输入跟踪信号，该高度输入跟踪信号与飞机实际的飞行高度相减后经过限幅和比例放大处理后得到高度中间信号；然后，高度中间信号与当前控制周期的飞行器的垂直速度反馈信号相减形成初始俯仰角控制指令，该初始俯仰角控制指令与由飞行控制计算机解算出的轨迹角指令和模糊积分项指令以及配平攻角指令相加后得到最终俯仰角控制指令，该最终俯仰角控制指令输入俯仰角控制回路作为内回路的俯仰角输入跟踪信号；1.2、俯仰角控制回路的跟踪控制：将俯仰角输入跟踪信号与俯仰角传感器给出的飞机实际俯仰角信号相减之后，再经过限幅和比例放大处理得到俯仰角中间信号；然后，俯仰角中间信号与飞控系统测出的飞行器的俯仰角速度信号相减形成过载指令信号，将该过载指令信号与飞控系统测出的飞行器的过载信号相减，再进行比例积分后与飞控系统测出的飞行器的俯仰角速度信号相加得到作动器控制信号，将作动器控制信号输入到作动器的控制信号输入端，驱动俯仰轴升降舵面偏转，实现对飞行器俯仰角的控制。