[发明专利]多种腔内治疗性内镜手术医教训练系统

摘要

发明涉及医疗训练器械设计领域，特别涉及一种多种腔内治疗性内镜手术医教训练系统，包括操作模块、处理模块以及显示模块，所述的操作模块包括手柄以及支撑手柄前后、上下、左右运动的支架，手柄与支架间设置有位移传感器、力反馈单元、力反馈驱动电路，所述的位移传感器用于采集手柄的位置信息并输出至处理模块，处理模块对手柄、虚拟人体器官进行碰撞检测并输出控制信号至力反馈驱动电路，力反馈单元接收力反馈驱动电路输出的驱动信号通过钢丝给手柄施加一个反馈力，处理模块还接收脚踏输入的执行信号，处理模块对手柄和虚拟器官模型进行处理并输出至显示模块。该系统与模型相独立，针对不同的训练科目，只要在处理模块中设置不同的手柄模型、器官模型并更换手柄即可实现该科目的训练。

主权项

一种多种腔内治疗性内镜手术医教训练系统，其特征在于：包括操作模块（10）、处理模块（20）以及显示模块（30），所述的操作模块（10）包括手柄（11）以及支撑手柄（11）前后、上下、左右运动的支架（12），手柄（11）与支架（12）间设置有位移传感器（13）、力反馈单元（14）、力反馈驱动电路（15），所述的位移传感器（13）用于采集手柄（11）的位置信息并输出至处理模块（20），处理模块（20）对手柄（11）、虚拟人体器官进行碰撞检测并输出控制信号至力反馈驱动电路（15），力反馈单元（14）接收力反馈驱动电路（15）输出的驱动信号通过钢丝给手柄（11）施加一个反馈力，力反馈单元（14）施加给手柄（11）的反馈力的方向与手柄（11）发生触碰前的运动方向相反，处理模块（20）还接收脚踏（16）输入的执行信号，处理模块（20）根据脚踏（16）输入的信号、碰撞检测的结果对手柄（11）和虚拟器官模型进行处理并输出至显示模块（30）。