[发明专利]利用KD‑FERN的快速最近邻居搜索

摘要

一种系统包括收发器，处理器、数据库和存储器。用于执行最近邻居搜索的指令被储存在存储器中。通过收发器从相机或其它输入设备接收查询点导致处理器构造KD‑Fern，其具有节点做为一有序组的分裂维度和阈值。KD‑Fern的相同层处的所有节点具有相同的分裂维度和相同的阈值τ。二进制位在每个节点处产生，其描述对于该特定节点的相应阈值比较判定。处理器将二进制映射中的多个二进制地址的每个与相应的最近邻居索引关联，确定查询点的二进制地址，且返回通过从二进制映射中提取的最近邻居结果例如至车辆制动、转向或车身控制模块。

主权项

一种用于最近邻居搜索的系统，包括：收发器；处理器；数据库，其包含多个数据点；和有形的非暂时性计算机可读存储器，用于执行最近邻居搜索的指令被记录在该存储器上；其中处理器被配置为构造出KD‑Fern，其具有一组节点作为分裂维度和阈值的有序组，其中在KD‑Fern的相同层处的所有节点具有相同的分裂维度d和相同的阈值τ，且其中通过收发器从输入设备接收查询点使得处理器通过处理器经由指令的执行而进行以下操作：对于KD树的每个节点独立地产生二进制位，其描述了用于所述独立地产生二进制位的节点的相应阈值比较判定；将二进制映射中的多个二进制地址的每个与相应的最近邻居索引相关联；确定查询点的二进制地址；和通过从二进制映射提取用于查询点的相应最近邻居，经由收发器返回最近邻居结果；其中，二进制映射包括记录在具有2L项的查找表中的每个长度为L的多个二进制串，且其中二进制映射在最近邻居搜索的执行过程中仅被访问一次，以确定用于该查询点的最近邻居结果。