[发明专利]一种产生对称梯形加减速脉冲的方法

摘要

本发明提出了一种产生对称梯形加减速脉冲的方法，首先初始化数据计算梯形加减速零时刻的初始速度以及加速过程或者减速过程的脉冲数，其次得到匀加速过程和匀减速过程中每个脉冲的频率，其中以匀加速过程终止时计算的脉冲频率值作为匀减速过程开始的脉冲频率值。这样通过对电机运行过程中每个脉冲的实时控制，就可以得到加减速完全对称的脉冲。

主权项

一种产生对称梯形加减速脉冲的方法，其特征在于：采用以下步骤：步骤1：初始化数据：步骤1.1：采用公式g＝f1‑β/(2f1)得到梯形加减速零时刻的初始速度g，其中f1是电机设定的初始速度值，β是电机加速度，前两个相邻脉冲的时间间隔Δt1与电机设定的初始速度值f1满足Δt1＝1/f1；步骤1.2：利用公式{[g+(g+βtm)]/2}tm＝m‑1得到加速过程或者减速过程的脉冲数m，其中tm是加速或者减速过程总的时间，在每一个相邻脉冲的时间间隔里，电机旋转一个步距角，相邻脉冲时间间隔与电机速度组成的梯形的面积为1；步骤2：进入匀加速过程，计算匀加速过程中每个脉冲的频率，并根据步骤1得到的加速过程脉冲数确定匀加速过程结束；步骤3：匀加速过程结束后，以电机驱动速度恒速运行，而后进入匀减速过程；步骤4：进入匀减速过程，在匀减速过程中，以匀加速过程终止时计算的脉冲频率值作为匀减速过程开始的脉冲频率值；计算匀减速过程中每个脉冲的频率，并根据步骤1得到的减速过程脉冲数确定匀减速过程结束。