[发明专利]基于机器视觉导航的排爆机器人自动控制系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉导航的排爆机器人自动控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明的基于机器视觉导航的排爆机器人自动控制系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、操控面板(3)、手抓运动轨迹规划软件(4)、运动控制卡(5)、电源模块(6)、显示模块(7)、左路CCD摄像头(8)、右路CCD摄像头(9)、手抓转位关节电机(10)、腰关节电机(11)、肩关节电机(12)、驱动模块(13)、腕关节电机(14)、车体运动规划软件(15)、肘关节电机(16)、左轮电机(17)、右轮电机(18)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

主权项

一种基于机器视觉导航的排爆机器人自动控制系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、操控面板(3)、手抓运动轨迹规划软件(4)、运动控制卡(5)、电源模块(6)、显示模块(7)、左路CCD摄像头(8)、右路CCD摄像头(9)、手抓转位关节电机(10)、腰关节电机(11)、肩关节电机(12)、驱动模块(13)、腕关节电机(14)、车体运动规划软件(15)、肘关节电机(16)、左轮电机(17)、右轮电机(18)；其中：所述ARM控制器(1)分别与所述图像采集卡(2)、所述操控面板(3)、所述手抓运动轨迹规划软件(4)、所述运动控制卡(5)、所述电源模块(6)、所述显示模块(7)相连，所述左路CCD摄像头(8)与所述图像采集卡(2)相连，所述右路CCD摄像头(9)与所述图像采集卡(2)相连，所述图像采集卡(2)分别与所述ARM控制器(1)、所述左路CCD摄像头(8)、所述右路CCD摄像头(9)相连，所述运动控制卡(5)分别与所述ARM控制器(1)、所述手抓转位关节电机(10)、所述腰关节电机(11)、所述肩关节电机(12)、所述驱动模块(13)、所述腕关节电机(14)、所述车体运动规划软件(15)、所述肘关节电机(16)相连，所述驱动模块(13)分别与所述运动控制卡(5)、所述左轮电机(17)、所述右轮电机(18)相连。