[发明专利]利用轴径向反力驱动的自平衡摇摆行走机器人有效
| 申请号： | 201310671023.0 | 申请日： | 2013-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN103612687A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 钱佳;王瑞娟;王鲁单;程胜;张建伟 | 申请（专利权）人： | 昆山市工业技术研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种利用轴径向反力驱动的自平衡摇摆行走机器人，包括相互连接的动作驱动部分和动作执行部分，其特征在于：所述的动作驱动部分包括分别设置于X、Y轴方向的电机与旋转物体模组，通过电机带动旋转物体加速/减速运动，旋转物体产生X或Y轴径向反力；还包括用于监控机器人的体位状态并反馈给X、Y轴电机的元器件。本发明利用机器人内部电机加速或减速转动时带动旋转物体（例如飞轮）产生的径向反力，给予机器人前倾、后仰、左右摆动的力，促使机器人迈步运动，并运用机器人内部元器件实时监控机器人的体位状态，反馈给各轴电机以提供给机器人径向力补偿保证其前进迈步所需的电机加速度，保持其自平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 径向 驱动 平衡 摇摆 行走 机器人 | ||
【主权项】：
利用轴径向反力驱动的自平衡摇摆行走机器人，包括相互连接的动作驱动部分和动作执行部分，其特征在于：所述的动作驱动部分包括分别设置于X、Y轴方向的电机与旋转物体模组，通过电机带动旋转物体加速/减速运动，旋转物体产生X或Y轴径向反力使整体重心偏移或摆动，并带动动作执行部分运动；还包括用于监控机器人的体位状态并反馈给X、Y轴电机的元器件。
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