[发明专利]一种基于不确定性预测的航迹规划方法在审
| 申请号： | 201310674923.0 | 申请日： | 2013-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN104699935A | 公开（公告）日： | 2015-06-10 |
| 发明（设计）人： | 顾天元;张宁;陈小龙 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业第六一八研究所 |
| 主分类号： | G06F19/00 | 分类号： | G06F19/00 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于航迹规划领域，涉及复杂环境下运动体受运动不确定性影响较大时，通过预测航迹不确定性来规划航迹的方法。本发明利用运动体的动力学模型、过程噪声模型和观测噪声模型，通过将真实航迹的偏差划分为真实航迹偏离估计航迹的偏差和估计航迹偏离所规划航迹的偏差之和，以概率形式预测真实航迹的不确定性，在此基础上结合快速扩展随机树方法，规划出可行的航迹。本发明同时考虑高速运动体的动力学约束和所受过程噪声和观测噪声的影响，通过基于运动模型和误差模型的预测，事先预测所规划航迹的不确定性，从而保证在任意时刻运动体与障碍物发生碰撞的概率都小于(1-δ1)，且能够到达目标区域的概率大于δ2，因此在概率意义上保证所规划的路线是可行的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 不确定性 预测 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于不确定性预测的航迹规划方法，其特征在于，利用运动体的动力学模型、过程噪声模型和观测噪声模型，通过将真实航迹的偏差划分为真实航迹偏离估计航迹的偏差和估计航迹偏离所规划航迹的偏差之和，以概率形式预测真实航迹的不确定性，在此基础上结合快速扩展随机树方法，规划出可行的航迹。
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