[发明专利]一种平面多自由度可控机构式正铲挖掘机

摘要

一种平面多自由度可控机构式正铲挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗翻转机构，动臂抬升机构控制第一动臂和第二动臂起降，铲斗翻转机构通过控制第三主动杆的运动达到控制铲斗翻转的目的。本发明以连杆机构代替普通正铲挖掘机的液压系统，动臂抬升机构及铲斗翻转机构可由伺服电机驱动控制，也可利用定速电机或内燃机驱动，通过离合器和换向装置进行控制，通过动臂抬升机构和铲斗翻转机构的相互配合，完成挖掘工作，能够避免普通正铲挖掘机液压系统易漏油、液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点；采用内燃机驱动时，还能够避免因采用伺服电机造成的电力供应限制，方便进行野外施工，大幅提高挖掘机的可靠性。

主权项

一种平面多自由度可控机构式正铲挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗翻转机构；其特征在于：所述动臂抬升机构包括第一主动杆、第一连杆、第一动臂、第二主动杆、第二连杆和第二动臂，第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第一动臂连接，第一动臂一端通过第四转动副与机架连接，第一动臂另一端通过第五转动副与第二动臂连接，第二主动杆一端通过第六转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第八转动副与第二动臂连接；所述铲斗翻转机构包括第三主动杆、第三连杆、三角架、第四连杆、第五连杆、第六连杆和铲斗，所述第三主动杆一端通过第十转动副与机架连接，第三主动杆另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副与三角架连接，三角架通过第十三转动副与第一动臂连接，三角架通过第十四转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十五转动副与第五连杆一端连接，第五连杆通过第十六转动副与第二动臂连接，第五连杆另一端通过第十七转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十八转动副与铲斗连接，铲斗通过第九转动副与第二动臂连接。