[发明专利]一种五自由度可控机构式喷涂机

摘要

一种五自由度可控机构式喷涂机，包括升降机构、平面运动机构和输出平台控制机构。所述升降机构包括立柱、第一平台和直线驱动器，平面运动机构包括主动杆、连杆、电机和第二平台，输出平台控制机构包括输出平台、蜗轮、蜗杆、电机和传动轴。本发明采用多自由度可控机构，机构刚度大，承载能力高，累计误差小，轨迹输出灵活，结构简单，制造和维护成本低，便于推广应用。

主权项

一种五自由度可控机构式喷涂机，包括升降机构、平面运动机构和输出平台控制机构，其特征在于，具体结构和连接方式为：所述升降机构由立柱和第一平台连接而成，第一平台通过直线驱动器与立柱连接，所述平面运动机构包括第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆及第二平台，第一主动杆和第一电机与第一平台连接，第一主动杆的一端与第一连杆连接，另一端与第二连杆和第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端与第二平台连接，第四连杆与第二平台连接，第四连杆的另一端与第二主动杆连接，第二主动杆的另一端与第二电机和第一平台连接，第三主动杆与第一平台连接，并与第一主动杆的另一端和第三电机连接，第三主动杆的另一端与第二连杆的另一端和第五连杆连接，第五连杆的另一端与第二平台连接，第一电机安装在第一平台上驱动第一主动杆，第二电机安装在第二平台上驱动第二主动杆，第三电机驱动第三主动杆，所述输出平台控制机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、蜗杆、蜗轮和输出平台，第四电机安装在第二主动杆上并驱动第一传动轴，第一传动轴与第二主动杆连接，第一传动轴的另一端与第二传动轴连接，第二传动轴与第四连杆连接，第二传动轴的另一端与蜗杆连接，蜗杆与第二平台连接，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮和第六转动副与第二平台连接，并与第三传动轴的一端固连，第三传动轴的另一端与输出平台固连，输出平台与第二平台连接。