[发明专利]塔架攀爬机器人

摘要

本发明涉及一种塔架攀爬机器人，属于机器人技术领域。包括由上机械臂（4）、下机械臂（6）、手臂张合电动机（5）、手臂张合驱动电机支座（15）、手臂张合丝杠（12）、带柱销螺母（14）、上连接板（13-1）、下连接板（13-2）组成的机器人主体结构。还包括分别安装于上机械臂（4）第二端和下机械臂（6）第二端的上机械手和下机械手；每个机械手均由俯仰关节、手腕关节、夹持爪组成。本发明结构紧凑，多关节联动可完成越障、转弯等复杂动作，可攀爬不同结构类型的铁塔，使用范围广，并具有一定的负载能力，可以携带必要的检修设备，代替工人攀爬电力铁塔，完成相应的检修任务。

主权项

一种塔架攀爬机器人，其特征在于：包括机器人主体结构；所述的机器人主体机构由上机械臂（4）、下机械臂（6）、手臂张合电动机（5）、手臂张合驱动电机支座（15）、手臂张合丝杠（12）、带柱销螺母（14）、上连接板（13‑1）、下连接板（13‑2）组成；其中手臂张合电动机（5）安装于手臂张合驱动电机支座（15）上，手臂张合丝杠（12）安装于手臂张合电动机（5）的输出轴，上连接板（13‑1）的第一端和下连接板（13‑2）的第一端铰接于手臂张合驱动电机支座（15）上，上连接板（13‑1）的第二端和下连接板（13‑2）的第二端分别铰接于上机械臂（4）和下机械臂（6）的中部，上机械臂（4）的第一端和下机械臂（6）的第一端分别铰接于带柱销螺母（14）的柱销部位，带柱销螺母（14）安装于手臂张合丝杠（12）上；还包括分别安装于上机械臂（4）第二端和下机械臂（6）第二端的上机械手和下机械手；每个机械手均由俯仰关节、手腕关节、夹持爪组成；所述俯仰关节由俯仰蜗轮（16）、俯仰连接柱销（17）、俯仰关节丝杠（18）、俯仰关节支承箱（19）、俯仰关节驱动电机（20）组成；其中俯仰蜗轮（16）固定安装于俯仰连接柱销（17），并通过俯仰连接柱销（17）与机械臂固连，俯仰关节支承箱（19）通过所述俯仰连接柱销（17）铰接，俯仰关节驱动电机（20）固定安装于俯仰关节支承箱（19）上，俯仰关节丝杠（18）安装于俯仰关节驱动电机（20）的输出轴，俯仰关节丝杠（18）与俯仰蜗轮（16）相啮合；所述手腕关节由手腕蜗轮（24）、手腕连接柱销（23）、手腕关节丝杠（25）、手腕关节支承箱（22）、手腕关节驱动电机（21）组成；其中手腕蜗轮（24）固定安装于手腕连接柱销（23），手腕连接柱销（23）铰接于上述俯仰关节支承箱（19）上，手腕关节支承箱（22）与俯仰关节支承箱（19）固连，手腕关节驱动电机（21）固定安装于手腕关节支承箱（22）上，手腕关节丝杠（25）安装于手腕关节驱动电机（21）的输出轴，手腕关节丝杠（25）与手腕蜗轮（24）相啮合；所述夹持爪与上述手腕连接柱销（23）固连，该夹持爪包括两个呈60‑150度的机械手指（28 ），每个机械手指（28 ）上均安装有手指驱动电机（29）、手指丝杠（27） 、带螺纹夹紧滑块（26）；其中机械手指（28 ）具有内部安装腔（30） 和侧面导向槽（31），手指丝杠（27）安装于内部安装腔（30），带螺纹夹紧滑块（26）安装于手指丝杠（27）上并伸出侧面导向槽，手指驱动电机（29）安装于机械手指（28 ）的一端其输出轴与手指丝杠（27）相连。