[发明专利]一种欠驱动航行器的自适应控制器的设计方法无效
| 申请号： | 201310681298.2 | 申请日： | 2013-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN103616820A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明设计了一种用于三自由度欠驱动航行器的自适应跟踪控制器。考虑到欠驱动无法实现渐近稳定的特性，采取了令误差趋于极小值的方法，解决了Lyapunov函数的选择。采用backstepping方法以及函数映射技术设计了的自适应控制器，该控制器在机器人参数不确定的情况下，可以任意初始状态出发，自动地跟踪任意光滑的轨迹，并实现了较好的自适应跟踪效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 航行 自适应 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种用于三自由度欠驱动航行器的自适应跟踪控制器，其特征在于在控制器参数不确定的情况下，可以任意初始状态出发，自动地跟踪任意光滑的轨迹，并取得了良好的跟踪效果。
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