[发明专利]一种智能动力下降轨迹在线规划方法

摘要

一种智能动力下降轨迹在线规划方法，步骤如下：首先，判断主减速段是否出现推进剂紧张或由主发动机产生的干扰力矩大于控制力矩导致的姿态连续超差，若出现，则采取推力切换、重新安排制导律及模式切换顺序的轨迹在线规划策略，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；其次，判断快速调整段是否高度超差，若是，则调用安全模式制导律，目标状态改为悬停目标，否则不进行轨迹规划；然后，判断接近段是否出现高度或速度超差，若出现，则重新规划接近段制导目标、调用安全模式制导律，直接进入悬停段，否则不进行轨迹规划；最后，判断悬停段是否出现推进剂紧张的情况，若出现，则重新规划避障和缓速下降轨迹缩短下降时间，否则不进行轨迹规划。

主权项

一种智能动力下降轨迹在线规划方法，其特征在于实现步骤如下：（1）对于主减速段，判断是否出现推进剂紧张或由主发动机产生的干扰力矩大于控制力矩导致的主减速段姿态连续超差，如果出现，置标志BKFlag=1,需要进行在线智能轨迹规划；如果不出现，置BKFlag=0,不进行在线轨迹规划，按原有正常模式执行，控后进入快速调整段;（2）若BKFlag=1，①如果高度在4.5km以上，则主发动机从大推力切换到中推力，3km的目标状态改为1km的目标状态，主减速制导律结构不变，即只需更换制导目标；1km以下调用安全模式制导律;②如果高度小于等于4.5km，则主发动机从大推力切换到变推力；采用设计的安全模式制导律，目标状态改为100m的悬停目标状态；对于这两种情况，控后都直接进入悬停段;（3）若BKFlag=0,正常进入快速调整段，对于快速调整段，如果出现高度超差，则置PFlag=1，调用安全模式制导律，目标状态改为100m的悬停目标状态，控后直接进入悬停段;如果未出现高度超差，则置标志PFlag=0，控后进入接近段；（4）若BKFlag=0且PFlag=0，即正常进入接近段。在刚进入接近段时，如果高度超差，则重新规划接近段制导目标；如果接近段的过程中出现高度或速度超差的情况，则调用安全模式制导律，目标状态改为100m的悬停目标状态，控后都进入悬停段；（5）对于悬停段，通过判断在轨推进剂估算与后续标称任务的标称推进剂之差来确定推进剂是否紧张;如果出现推进剂紧张的情况，采取重新在轨规划避障和缓速下降轨迹来实现缩短下降时间的策略；否则，采取正常下降模 式，依次进入避障段、缓速下降段，直至着陆天体表面。