[发明专利]一种无轨化定位导航方法及装置有效
| 申请号： | 201310686467.1 | 申请日： | 2013-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN103674015B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 陈嵘;钱平;杨松伟;陈川;杜鑫峰;何高飞;陶煜昆;吴剑;郑洪波;王霞 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;国网浙江省电力公司;国网浙江省电力公司检修分公司;浙江国自机器人技术有限公司;南京国电南自软件工程有限公司;武汉中元华电科技股份有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;华北电力大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无轨化定位导航方法及装置，通过预先设置的航位推算公式以及测量得到的相邻时间点t‑1到t之间机器人沿朝向方向运动过的距离以及在水平面上的航向变化率计算得到机器人的位置预测值，然后提取激光传感器测量得到的激光数据中的局部特征信息，并利用SLAM技术将局部特征信息融合成一个统一的全局特征地图，进而实现对机器人位置的估计以及生成拓扑图的过程，使得在降低成本及运维费用的基础上，提高定位导航的稳定性和可靠性，满足机器人在自然环境中运动的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无轨 定位 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无轨化定位导航方法，其特征在于，包括：测量相邻时间点t‑1到t之间机器人沿朝向方向运动过的距离以及在水平面上的航向变化率；根据所述距离、所述航向变化率以及预先设置的航位推算公式计算t时刻机器人的位置预测值；提取激光传感器测量得到的激光数据中的局部特征信息；利用同时定位与地图构建SLAM技术将所述局部特征信息融合成一个统一的全局特征地图；利用所述全局特征地图、所述位置预测值以及预先设置的特征匹配算法计算t时刻机器人的位置估计值；采用状态映射的方法将基于所述全局特征地图的矢量图转换为拓扑图，以实现对机器人的无轨化定位导航；利用所述位置估计值对利用SLAM技术将所述局部特征信息融合成一个统一的全局特征地图的过程进行修正。
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