[发明专利]物体跟踪方法和装置

摘要

提供了基于连续视差图跟踪多个同类物体的物体跟踪装置和方法，该物体跟踪方法可以包括：获得从当前帧视差图检测到的第一待识别物体的第一边界区域；计算第一待识别物体的像素概率图；获得各个跟踪对象的标识符信息、一个或多个像素概率图；基于第一待识别物体的像素概率图与跟踪对象的一个或多个像素概率图之间的匹配，来确定第一待识别物体的标识符信息并更新第一待识别物体的像素概率图；以及基于更新的第一待识别物体的像素概率图，更新第一边界区域，获得第二边界区域。本发明的物体跟踪装置和物体跟踪方法，能够基于历史跟踪结果来修正当前检测结果，达到消除或减轻对象检测结果的边界矩形框相对实际对象的偏移和变小的问题。

主权项

一种计算机实现的基于连续视差图跟踪多个同类物体的物体跟踪方法，包括：获得从当前帧视差图检测到的第一待识别物体在当前帧视差图中的第一边界区域；计算该第一边界区域内的各个有效像素属于构成该第一待识别物体的像素的概率，从而获得第一待识别物体的像素概率图；获得各个跟踪对象的历史跟踪数据，每个跟踪对象的历史跟踪数据包括跟踪对象的标识符信息、与在当前帧图像之前的一个或多个先前视差图的每个关联的像素概率图；基于第一待识别物体的像素概率图与跟踪对象的每个的一个或多个像素概率图之间的匹配，来确定第一待识别物体的标识符信息并更新第一待识别物体的像素概率图；以及基于更新的第一待识别物体的像素概率图，更新第一待识别物体的第一边界区域，获得第二边界区域；其中，所述计算该第一边界区域内的各个有效像素属于构成该第一待识别物体的像素的概率，从而获得第一待识别物体的像素概率图包括：抽取第一待识别物体的与视差方向垂直的一平面作为视差主平面；以及根据第一边界区域内的各个有效像素到该视差主平面的距离，来确定第一边界区域内的各个有效像素属于构成该第一待识别物体的像素的概率，其中一像素到该视差主平面的距离越小，该像素属于构成该第一待识别物体的像素的概率越大。