[发明专利]自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法有效
| 申请号： | 201310689696.9 | 申请日： | 2013-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN103697910A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李建龙;孙晨;徐文;徐元欣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林松海 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法。1）数据采集：获取AUV在水面时的东北向位置信息、深度信息、速度信息、姿态信息；2）滤波估计：根据带误差校正的DVL航位推算模型，取AUV三维位置信息及DVL三维安装偏角为系统状态向量，DVL测得速度信息及姿态传感器测得姿态信息为系统输入向量，取AUV三维位置信息为测量向量，建立离散时间系统状态方程和测量方程；采用改进的平方根容积卡尔曼滤波进行滤波估计，得到DVL安装偏角的估计值；3）误差校正：根据安装偏角的估计值得到DVL安装误差校正矩阵。本发明操作简单，无需外部设备辅助，可有效估计出DVL的三维安装偏差角，从而消除DVL安装误差对AUV导航精度的影响，具有很强的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 航行 多普勒 计程 安装 误差 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法，其特征在于，步骤如下：1）数据采集：利用全球定位系统获取AUV在水面时的东北向位置信息，深度计获取AUV的深度信息，利用DVL采集AUV的速度信息，利用姿态传感器获取姿态信息；2）滤波估计：根据带误差校正的DVL航位推算模型，取AUV三维位置信息及DVL三维安装偏角为系统状态向量，DVL测得速度信息及姿态传感器测得姿态信息为系统输入向量，取AUV三维位置信息为测量向量，建立离散时间系统状态方程和测量方程；采用改进的平方根容积卡尔曼滤波进行滤波估计，得到DVL安装偏角的估计值；3）误差校正：根据安装偏角的估计值得到DVL安装误差校正矩阵，用于AUV导航系统校准，提高AUV导航精度。
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