[发明专利]全景泊车辅助装置

摘要

本发明涉及一种全景泊车辅助装置，采用的三维模型由分别与四个摄像装置对应的四个扇面组成，每个扇面均包括远离车辆图像的外弧边、靠近车辆图像的内弧边及连接该外弧边和内弧边两端点的边线，边线为直线，对应车辆左右侧的内弧边靠近边线出曲率半径为0.5至2米，靠近中心处接近直线，曲率半径为23到29米，对应车辆前后侧的内弧边靠近中心处曲率半径3.5~5.5米；所有的外弧边的曲率半径过度更平滑。两个相邻扇面的横向结构线在其相接点都处于G3连续状态。本发明的全景泊车辅助装置基于一外形接近锥形、横切面接近圆角矩形的三维模型来将摄像装置的实时影像拼接为三维曲面图像，曲面的断面线趋于直线，影像扭曲变形小。

主权项

一种全景泊车辅助装置，包括四个摄像装置，分别设置在车辆四边，用于对车辆前、后、左、右四个方位进行摄像，其中设置在左右侧的摄像装置的拍摄宽度至少为6米；处理器，其接收所述四个摄像装置拍摄的图像，根据摄像装置的畸变参数对所述图像进行校正并转换为四幅矩形图片，再根据三维模型对所述四幅矩形图片进行拉伸形变并拼接为全景俯视图像，所述处理器还在所述全景俯视图像的中心叠加一车辆图像；显示装置，其显示所述叠加了车辆图像的全景俯视图像；其特征在于：所述三维模型由分别与四个摄像装置对应的四个扇面组成，其中第一和第三扇面的形状和尺寸相同，并与车辆左右两侧的摄像装置对应；第二和第四扇面的形状和尺寸相同，并与车辆前后两侧的摄像装置对应；每个扇面均包括远离车辆图像的外弧边、靠近车辆图像的内弧边及连接该外弧边和内弧边两端点的两条边线，四个扇面的四条边线的曲率为0~0.01；第一和第三扇面的内弧边的曲率半径从0.5~2米逐步增加至23~29米，再逐渐减小至0.5~2米，其外弧边的曲率半径从3.5~4.5米逐步增加至26~31米，再逐渐减小至3.5~4.5米；第二和第四扇面的内弧边的曲率半径从0.5~2米逐步增加至3.5~5.5米，再逐步减小至0.5~2米，其外弧边的曲率半径从3.5~4.5米逐步增加至6~11米，再逐渐减小至3.5~4.5米；且两个相邻扇面的横向结构线在其相接点都处于G3连续状态；每个扇面被多条横纵向结构线划分为多个梯形区域；所述处理器将所述四幅矩形图片划分为与多个梯形区域对应的多个行列排布的矩形区域，此外，还满足下列条件中的一种：1）所述多个矩形区域从矩形图片的底部到顶部的高度逐渐减小，2）所述多个梯形区域从扇面的内弧边到外弧边的等效高度逐渐减大。