[发明专利]模块化高精度机器人关节控制器

摘要

本发明公开了模块化高精度机器人关节控制器，包括：数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506，角度传感器RDC506与数据采集模块相连，数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030，数据采集模块与数据运算处理模块相连，数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片，数据存储模块和数据运算处理模块连接，电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115，电机驱动模块与数据运算处理模块连接，电源模块分别与数据采集模块和数据运算处理模块相连，本发明具有控制精度高、实时性强、结构简单、可靠性好的特点。

主权项

模块化高精度机器人关节控制器，包括：数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506，其特征在于：数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030，基准电压芯片REF5030与模数转换芯片AD7888连接，模数转换芯片AD7888与数据运算处理模块相连；数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片，DSP芯片和FPGA芯片相连接；数据存储模块包括FLASH存储器AM29LV800和同步动态跟随存取存储器MT48LC16M16A2P，FLASH存储器AM29LV800和同步动态跟随存取存储器MT48LC16M16A2P分别和数据运算处理模块连接；电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115，电机驱动芯片L6207通过光耦合器TLP115与数据运算处理模块连接；电源模块包括电源TPS75733和电源LT1746，电源TPS75733分别和数据运算处理模块和数据采集模块相连，电源LT1746和数据运算处理模块相连；时钟和复位模块包括复位芯片IMP811，复位芯片IMP811与数据运算处理模块相连；角度传感器RDC506与数据采集模块的模数转换芯片AD7888连接；电源模块还包括电源DC5V，电源TPS75733的引脚2接电源DC5V，电源TPS75733的引脚1接数字地(GND)，并且在电源TPS75733的引脚1与引脚2之间接有第一电容(C11)，第二电阻(R5)一端与电源TPS75733的引脚5连接，第二电阻(R5)另一端与3.3V电压连接，第二电容(C13)和第一极性电容(C12)并联在3.3V电压与数字地(GND)之间，第一电阻(R1)一端与电源TPS75733的引脚4相连，第一电阻(R1)的另一端与发光二极管(D1)的阳极相连，发光二极管(D1)的阴极和数字地(GND)相连，电源TPS75733的引脚4输出3.3V电压；电源LT1746的引脚1、引脚2与3.3V电压相连，电源LT1746的引脚3与数字地(GND)相连，电源LT1746的引脚2和引脚3之间连接有第二极性电容(C19)，第三电容(C21)和第三极性电容(C20)并联在电源LT1746的引脚4和引脚3之间，第三电阻(R3)连接在电源LT1746的引脚4和引脚5之间，第四电阻(R4)连接在电源LT1746的引脚5和引脚3之间，电源LT1746的引脚4输出1.2V电压。