[发明专利]一种立柱栽培的高效无碰撞自动移栽苗序与路径

摘要

本发明公开了一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径，涉及农业装备领域。移栽作业中，当输送路径不经过或经过其他秧苗时分别取最短升降路径或增加安全提升高度以避免碰撞。当植苗顶点高于取苗顶点时输送路径取两点间直线，当植苗顶点低于取苗顶点时则在穴盘边缘安全距离外增加一中间点，以折线路径为输送路径。由矩形穴盘靠栽培立柱的下右端开始同向逐行或逐列取苗，沿栽培立柱自下至上顺序栽植时，达到移栽作业的累计路径最短。通过让苗与非让苗植苗位升降路径、直线与折线输送路径的区分和取苗与栽植苗序的优化，实现无碰撞的高效立柱自动移栽，有效提高移栽作业效率。本发明可应用于立柱栽培的高效自动移栽作业。

主权项

一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径，其特征在于所述移栽路径如下： 每一周期的输送路径c中不存在秧苗（6）时，根据秧苗（6）移出所需最短位移确定取苗位最小升降路径a0；当输送路径c中需途经其它有秧苗（6）的穴孔时，根据秧苗（6）高度确定安全提升高度h，取苗位升降路径取a0+h以避免末端执行器（3）与秧苗（6）的碰撞；当植苗顶点Dk不低于取苗顶点Bij时，选择植苗顶点Dk与取苗顶点Bij间的直线路径为输送路径c；当植苗顶点Dk低于取苗顶点Bij时，确定一中间点Cij‑k（1≤i≤8，1≤j≤16，1≤k≤16），中间点Cij‑k与取苗顶点Bij高度一致并距穴盘（2）右侧边缘安全距离s，中间点Cij‑k的y轴坐标取为取苗顶点Bij与植苗顶点Dk的y轴坐标的线性分割点；以植苗顶点Dk→中间点Cij‑k→取苗顶点Bij间的折线路径为输送路径c。