[发明专利]六自由度机械臂遥操作控制方法有效
| 申请号： | 201310700834.9 | 申请日： | 2013-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN103624790A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;王宇;李会军;朱澄澄;李博维;崔建伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 江苏永衡昭辉律师事务所 32250 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种六自由度机械臂遥操作控制方法，其特征在于：采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置有第二三自由度腕力传感器，所述的第一三自由度腕力传感器和第二三自由度腕力传感器可测X、Y方向的力和以Z轴为轴心的旋转力矩，其中：第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，其中第一控制模式通过第一腕力传感器测得的力和力矩值实现对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式通过第一腕力传感器测得的力和力矩值实现对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置控制；第二操纵杆具有第三控制模式和第四控制模式，其中第三控制模式通过第二腕力传感器测得的力和力矩值实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制，第四控制模式通过第二腕力传感器测得的力和力矩值实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制。
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