[发明专利]一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法

摘要

一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。

主权项

一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统，其特征在于检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；其中，所述电源管理子系统为人机交互子系统与运动控制子系统供电，所述运动控制子系统通过电源线、数据线和控制信号线集成的电缆与机械手子系统相连，机械手子系包括机械手，所述机械手通过数据线向运动控制子系统传输电机旋变反馈的数据，所述运动控制子系统通过控制信号线向机械手内的电机传输发出的旋转角度对应的电流；所述运动控制子系统通过光纤网络与人机交互子系统相连。