[发明专利]一种星球车运动控制方法及一种星球车移动系统宽度的确定方法

摘要

本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车运动控制方法及一种星球车移动系统宽度的确定方法，采用了计算星球车到不可逾越障碍之间的平均行驶里程的方法。该方法能够解决在星球车控制系统中，使星球车在进入到遇到不可逾越的障碍的区域时做好运动控制策略准备；在星球车的设计过程中，当预期的考察区域确定以后，为了尽可能的全面考察区域内的情况，通过设计的星球车的尺寸，使得星球车遇到不可逾越障碍之前的平均行驶里程越大越好，这样可以确定较理想的星球车的尺寸。

主权项

1.一种星球车运动控制方法，其特征在于，该的方法步骤如下：步骤一、计算星球车到不可逾越的障碍之间的平均行驶里程，计算公式如下：L0=S(B+kv·d)·k·dN]]>公式中的已知参数含义如下：S为星球车预定进入区域的面积；B为星球车的宽度；k_v取值在0.1—1之间；d为星球车能够越过的石块高度；k、N为石块分布系数；步骤二、比较平均行驶里程L_o与星球车的机动距离的大小，当平均行驶里程L_o小于星球车的机动距离时，星球车不进入不可逾越的障碍存在的区域，当星球车的平均行驶里程L_o大于星球车的机动距离时，星球车进入不可逾越的障碍存在的区域。