[发明专利]基于力觉计算的虚拟手稳定抓取方法无效
| 申请号： | 201310706305.X | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN103729879A | 公开（公告）日： | 2014-04-16 |
| 发明（设计）人： | 冯结青;万华根;朱书敬 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于力觉计算的虚拟手稳定抓取方法，包括如下步骤：步骤1，输入模型信息，包括虚拟手网格模型以及对应的运动骨骼模型；步骤2，由模型信息获取一次三维规则网格，并构建虚拟手耦合模型；步骤3，驱动虚拟手耦合模型运动，实时检测虚拟手耦合模型中的柔体部分是否发生碰撞，碰撞时记录碰撞过程中柔体部分的位移差，根据位移差计算柔体部分的软硬度参数以及碰撞完成时刻的姿态并进入步骤4；步骤4，根据软硬度参数以及一次三维规则网格得到抓取稳定时的二次三维规则网格；步骤5，通过自由变形算法将二次三维规则网格传递给虚拟手耦合模型，得到抓取稳定的虚拟手。本发明方法虚拟手抓取方法具有很强的真实感、实时性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 计算 虚拟 稳定 抓取 方法 | ||
【主权项】：
一种基于力觉计算的虚拟手稳定抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，输入模型信息，包括虚拟手网格模型以及对应的运动骨骼模型；步骤2，由模型信息获取一次三维规则网格，并构建虚拟手耦合模型；步骤3，驱动虚拟手耦合模型运动，利用碰撞检测算法实时检测虚拟手耦合模型中的柔体部分是否发生碰撞，在碰撞时记录碰撞过程中柔体部分的位移差以及碰撞完成时刻虚拟手耦合模型的姿态，根据位移差计算柔体部分的软硬度参数并进入步骤4；步骤4，根据软硬度参数以及一次三维规则网格得到抓取稳定时的二次三维规则网格；步骤5，通过自由变形算法将二次三维规则网格传递给处于碰撞完成时刻姿态的虚拟手耦合模型，即得到抓取稳定的虚拟手。
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