[发明专利]一种光学多目标三维空间定位方法及系统有效
| 申请号： | 201310713928.X | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN103712604A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 吴剑;李昂 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01C11/08 | 分类号： | G01C11/08 |
| 代理公司： | 深圳市汇力通专利商标代理有限公司 44257 | 代理人： | 王锁林;茅秀彬 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种光学多目标三维空间定位方法及系统，该方法包括步骤：将具有一维传感器的两个线阵相机和面阵相机标定；使用两个线阵相机和面阵相机同时对目标进行数据采集，获取两幅一维图像数据和一幅二维图像数据；将所述一维图像数据分别进行峰值提取处理，得到其中的目标数量及一维坐标；根据所得到的目标的一维坐标在所述二维图像数据中进行搜索，得到目标在二维图像中的坐标位置；及，根据上述获得的一维坐标和二维坐标，结合标定过程得到的坐标转换关系来重建目标点的空间三维坐标。本发明利用线阵相机中的目标点目标辅助面阵相机的目标点提取，避免了传统对二维图像数据进行全图搜索的情况，数据搜索速度快，对于多目标点的识别与匹配过程较快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 光学 多目标 三维空间 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种光学多目标三维空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）、将具有一维传感器的两个线阵相机和具有二维传感器的面阵相机标定；（2）、使用两个线阵相机分别从两个方向对目标进行数据采集，获取两幅一维图像数据；（3）、同时通过面阵相机对该目标进行数据采集，获得一幅二维图像数据；（4）、将步骤（2）得到的每一幅一维图像数据分别进行峰值提取处理，得到其中的目标数量及一维坐标；（5）、根据步骤（4）得到的目标的一维坐标，在步骤（3）所获得的二维图像数据中进行搜索，得到目标在二维图像中的坐标位置，以及图像中的目标点与一维传感器中尖峰的对应关系；（6）、根据步骤（4）中的两组一维坐标和步骤（5）中的二维坐标，结合标定过程得到的坐标转换关系来重建目标点的空间三维坐标。
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