[发明专利]一种地面激光雷达与近景摄影测量数据的高精度配准方法

摘要

本发明公开了一种地面激光雷达与近景摄影测量数据的高精度配准方法，包括：首先获取被扫描物的多张近景摄影图像，并通过地面激光雷达获取所述被扫描物的三维点云；接着基于多张近景摄影图像的金字塔影像进行SIFT特征提取与匹配，并根据匹配结果生成被扫描物的自由网模型；以三维点云和影像中的特征点为控制点对自由网模型进行光束法平差以实现对多张近景摄影图像的粗定向；基于三维点云基准面均匀网格对点云采样生成的三维点云深度图像模型完成多张近景摄影图像中相邻两张近景摄影图像的同名像点的预测和密集匹配，并生成被扫描物的影像点云；对获取的被扫描物的三维点云与影像点云进行ICP循环迭代配准最后实现高精度配准。

主权项

一种地面激光雷达与近景摄影测量数据的高精度配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取被扫描物的多张近景摄影图像，并通过地面激光雷达获取所述被扫描物的三维点云；步骤二、生成所述多张近景摄影图像对应的金字塔影像，并基于多张近景摄影图像的金字塔影像进行由粗到细的SIFT特征提取与匹配，与此同时根据匹配结果建立被扫描物的自由网模型；步骤三、从所述三维点云和其中几张近景摄影图像上任意选取至少四对控制点，并基于所述控制点对所述自由网模型进行光束法平差以实现对多张近景摄影图像的粗定向；步骤四、对完成粗定向的多张近景摄影图像中的第一张近景摄影图像分网格提取密集特征点，并以三维点云的深度图像模型为约束，获取每个特征点在相邻的第二张近景摄影图像上的概略位置，然后再进行灰度匹配和最小二乘匹配，以此完成多张近景摄影图像中相邻两张近景摄影图像的同名像点的密集匹配；步骤五、基于上述密集匹配结果生成被扫描物的影像点云；步骤六、对获取的被扫描物的三维点云与影像点云进行ICP循环迭代以实现高精度配准。