[发明专利]一种捷联惯性导航系统标定的方法

摘要

本发明涉及一种捷联惯性导航系统标定的方法。包括下列步骤：1）需要一台三轴转台，转台需要具备速率以及位置工作模式；2）将IMU固定在三轴转台的基面上，需要将IMU的艏向与三轴转台的俯仰轴平行；3）上电启动IMU，待光纤陀螺及石英加速度计达到热平衡后，输出处于稳定状态；4）三轴转台调平，IMU的Z轴指向天向，方为轴以5°/s的角速度转动，录取陀螺和加速度计输出的数据，再以反向相同的速率转动，重复本次操作；5）依次使IMU的X、Y轴指向天向，重复第四步，完成陀螺标定。即可完成光纤捷联惯性导航系统标定的设计。它方法简单，并且降低了对北向的要求，对加速度计的标定采用九位置标定简化了标定过程。

主权项

一种捷联惯性导航系统标定的方法，其特征在于：包括下列步骤：1）、需要一台三轴转台，转台需要具备速率以及位置工作模式，为IMU标定做好准备工作；2）、将IMU固定在三轴转台的基面上，需要将IMU的艏向与三轴转台的俯仰轴平行，以便于使IMU的三个轴向能分别指向天向；3）、上电启动IMU，待光纤陀螺及石英加速度计达到热平衡后，输出处于稳定状态；4）、三轴转台调平，IMU的Z轴指向天向，方为轴以5°/s的角速度转动，等待转台转动角速率稳定后开始录取陀螺和加速度计输出的数据，再以反向相同的速率转动，重复本次操作；5）、依次使IMU的X、Y轴指向天向，重复第四步，完成陀螺标定；6）、调平三轴转台，然后使Z轴指向天向，三轴转台俯仰角分别取±30°、±45°、0°位置，使Y轴与水平面的夹角分别为±30°、±45°、0°时分别录取数据，调平转台，转动滚动轴，使X轴与水平面夹角分别为±30°、±45°、0°时分别录取数据，即可完成光纤捷联惯性导航系统标定的设计。