[发明专利]一种柔顺性可控的仿生手指

摘要

本发明涉及一种柔顺性可控的仿生手指。该柔顺性可控的仿生手指包括浇注成手指状的仿生皮肤，电磁线圈，应变片传感器，磁流变液，密封凸台，刚性支撑体，手指控制盒，指甲座，密封胶，密封垫圈，紧定螺钉；该柔顺性可控的仿生手指的控制电路主要由三运放高共模抑制比放大电路、数模转换及单片机芯片原理电路、晶振电路、复位电路、电源电路组成；该柔顺性可控的仿生手指是一种基于磁流变液的柔顺可控手指，能实现磁流变液连续的、可控的“液—固”状态转换；当施加力给仿生手指时，能保证手指形变量在一定范围内，不至于过大而损坏，也不至于过小而柔性不足，以提高机器人与外部世界相互协调工作能力。

主权项

一种柔顺性可控的仿生手指，其整体结构包括：仿生皮肤（1），电磁线圈（5），应变片传感器（6），磁流变液（7），密封凸台（8），刚性支撑体（9），手指控制盒（11），指甲座（10），密封胶（12），密封垫圈（13），紧定螺钉（14）；其特征是：该柔顺性可控的仿生手指主要由仿生手指皮层结构、仿生手指内部结构和仿生手指的电路结构构成。