[发明专利]一种管道检测器姿态检测系统

摘要

本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。

主权项

一种管道检测器姿态检测系统，其特征在于，至少包括：陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度信息并传输给信号处理器；所述倾角传感器组合包括垂向倾角传感器和水平倾角传感器，其中，所述垂向倾角传感器用于测量检测器的X轴方向重力加速度信息，所述水平倾角传感器用于测量检测器的Y轴重力加速度信息和Z轴重力加速度信息；信号处理器至少包括检测器姿态检测装置，所述检测器姿态检测装置至少包括：姿态准备组合解算模块，用于在姿态准备阶段，以陀螺仪解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器组合解算的检测器周向角的误差，得到修正后的倾角传感器组合解算的检测器周向角：为倾角传感器组合解算的检测器周向角的误差；检测器运行组合解算模块，与所述姿态准备组合解算模块连接，用于在检测器运行阶段，接收所述姿态准备组合解算模块输出的修正后的倾角传感器组合解算的检测器周向角并以为基准，实时估计陀螺仪的漂移误差ε，修正陀螺仪解算的检测器周向角得到修正后的检测器周向角：t为采样间隔。