[发明专利]基于UKF滤波的BDS与GIS深耦合定位方法和系统有效
| 申请号： | 201310733134.X | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103727947B | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 谭吉福;杨必武;杨春;朱江;蒲鹏程;苏望发;刘旭;王宁 | 申请（专利权）人： | 苍穹数码技术股份有限公司;中国人民解放军第二炮兵装备研究院第三研究所 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 北京万慧达知识产权代理有限公司11111 | 代理人： | 张金芝,杨颖 |
| 地址： | 100176 北京市海淀区中关村南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及卫星定位技术领域，公开了一种基于UKF滤波的BDS与GIS深耦合定位方法和系统，该方法包括步骤建立车辆定位的预测矩阵，由校正后的当前时刻车辆位置信息和预测矩阵推断下一时刻车辆位置信息；根据当前时刻的定位方差矩阵计算下一时刻的预测方差矩阵；组织成GIS道路模型，根据道路模型、测量噪声及下一时刻的预测方差矩阵计算滤波增益矩阵；获取下一时刻的导航定位观测量，依据滤波增益矩阵对观测量进行输出校正形成校正后的下一时刻车辆位置，并对下一时刻的定位方差矩阵进行更新。本发明中采用了地理信息系统技术，对定位误差的修正来源于精确的GIS模型，解决了定位误差随时间推移而增大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ukf 滤波 bds gis 耦合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于UKF滤波的BDS与GIS深耦合定位方法，其特征在于，所述方法在卫星信号长时间较弱的情况下保证高精度定位，所述方法包括步骤：S1，根据车辆的实际运动模型建立车辆定位的预测矩阵，由校正后的当前时刻车辆位置信息和预测矩阵推断下一时刻车辆位置信息；S2，根据当前时刻的定位方差矩阵计算下一时刻的预测方差矩阵；S3，根据实际的GIS道路信息组织成相应的GIS道路模型，根据道路模型、测量噪声及下一时刻的预测方差矩阵计算滤波增益矩阵；S4，获取下一时刻的导航定位观测量，依据滤波增益矩阵对观测量进行输出校正形成校正后的下一时刻车辆位置，并对下一时刻的定位方差矩阵进行更新；所述方法迭代进行，所述校正后的下一时刻车辆位置和下一时刻的定位方差矩阵继续应用于再下一时刻预测和测量过程中。
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