[发明专利]一种流水线上机械臂精确控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种流水线上机械臂精确控制系统，它包括传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器，传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器设置在在机械臂的各运动关节点上。一种流水线上机械臂精确控制方法，其具体技术方案为：用户确定机械臂的加工运动轨迹路线；机械臂控制系统根据用户输入的机械臂运动轨迹路线图，对任务进行分解；根据输入的控制参量输出运动控制结果，驱动机械臂关节点进行相应的运动控制；运动控制处理器对机械臂的运动过程进行驱动，定位到当前机械臂的运动状态，而且根据机械臂运动控制预先设定的运动轨迹，由运动控制处理器执行运动控制任务。本发明提高了对于机械臂控制的效率和响应速度，保障了机械臂运动过程控制的准确性和精确性。

主权项

一种流水线上机械臂精确控制系统，它包括传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器，其特征在于传感器、运动控制器、PID控制器和运动控制处理器设置在在机械臂的各运动关节点上，传感器获取机械臂各关节点当前的控制状态；运动控制器则是向机械臂的关节点发出运动控制信号，促使关节点按预定的方式进行运动；PID控制器实现运动过程的控制，以确保机械臂运动关节点的运动控制过程，能够实现快速稳定的控制效果；运动控制处理器计算机械臂当前的运动状态，将控制信息通过PID控制器传输至关节点的运动控制器，由运动控制器直接控制关节点的运动角度，运动控制处理器包括多处理器运动协同控制器，协调每个关节点上PID控制器和运动控制器任务执行。