[发明专利]自移动机器人的行走探测控制方法有效
| 申请号： | 201310738096.7 | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN104750105A | 公开（公告）日： | 2015-07-01 |
| 发明（设计）人： | 汤进举 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290 | 代理人： | 姚垚,张荣彦 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种自移动机器人的行走探测控制方法，包括步骤100在自移动机器人中预设基本位移变化值△S0；步骤200将自移动机器人置入工作区域，开始正常行走，所述位移探测传感器对其设置位置与工作区域行走表面之间的直线距离进行实时扫描，记录本时刻的直线距离S2和前一时刻的直线距离S1，实时计算两者之间的直线距离差，得到实时位移变化值△S1；步骤300判断△S1是否大于等于△S0，如果否，则自移动机器人继续正常行走；如果是，则控制单元控制自移动机器人减速。本发明能够对行走环境情况判断准确，有效防止自移动机器人误动作和跌倒损坏。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 行走 探测 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自移动机器人的行走探测控制方法，所述自移动机器人包括机体，机体上设有控制单元、驱动单元和感测单元，所述感测单元将感测到的信号发送给控制单元，控制单元根据感测信号控制驱动单元，驱动机体运动，所述的感测单元包括位移探测传感器，所述位移探测传感器倾斜设置在所述机体上，其设置中心线与机体底面之间的夹角为α，其中0°＜α＜90°；其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤100：在自移动机器人中预设基本位移变化值△S0；步骤200：将自移动机器人置入工作区域，开始正常行走，所述位移探测传感器对其设置位置与工作区域行走表面之间的直线距离进行实时扫描，记录本时刻的直线距离S2和前一时刻的直线距离S1，实时计算两者之间的直线距离差，得到实时位移变化值△S1；步骤300：判断△S1是否大于等于△S0，如果否，则自移动机器人继续正常行走；如果是，则控制单元控制自移动机器人减速。
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