[发明专利]单臂越障式输电线路作业机器人

摘要

本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。

主权项

一种单臂越障式输电线路作业机器人，其特征在于，所述的单臂越障式输电线路作业机器人包括：用于抓紧输电导线的前轮爪和后轮爪，前连接杆，中间关节以及后连接杆，所述的前连接杆连接在所述的前轮爪与中间关节之间，所述的后连接杆连接在所述的后轮爪与中间关节之间；所述的前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在所述前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在所述前轮电机上的前连接块；所述的后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在所述后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，以及设置在所述后轮电机上的后连接块；所述的中间关节包括：中间关节连接件，设置在所述中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与所述俯仰关节连接的俯仰电机，与所述侧摆关节连接的侧摆电机；所述的前连接杆的两端分别连接所述的前连接块及俯仰关节，所述的后连接杆的两端分别连接所述的后连接块及侧摆关节；所述的前爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的前爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转；所述的后爪包括：左右旋蜗轮蜗杆，第一传动杆，第二传动杆，第一前指，第一后指，第二前指及第二后指；所述第一前指及第一后指分别固定在所述第一传动杆的两端；所述第二前指及第二后指分别固定在所述第二传动杆的两端；所述的后爪电机驱动所述的左右旋蜗轮蜗杆旋转，所述的左右旋蜗轮蜗杆带动所述的第一传动杆及第二传动杆旋转。