[发明专利]一种基于三维曲线匹配的点云相对位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于三维曲线匹配的点云相对位姿估计方法，它的步骤是提取两帧输入点云的边缘轮廓，得到代表三维边缘轮廓曲线的三维点集、；针对三维点集、提取得到有序点集的集合；将每个有序点集或进行分解，分解后的每个子集表示一个圆弧段，建立每段圆弧的特征描述向量；匹配两帧点云边缘曲线圆弧段的特征描述向量，建立匹配关系，计算两帧点云的相对位姿变换矩阵。本发明方法不依赖初始位姿，仅通过环境的轮廓进行匹配，估计相对位姿；仅处理边缘点集，降低了运算量；可适应点云中存在的干扰物。

主权项

1.一种基于三维曲线匹配的点云相对位姿估计方法，其特征在于它的步骤如下：1）分别提取两帧输入点云的边缘轮廓，得到代表三维边缘轮廓曲线的三维点集、；2）分别针对三维点集、提取得到有序点集的集合、,每个有序点集或均表示了一条三维曲线；3）将每个有序点集或进行分解，分解后的每个子集表示一个圆弧段，建立每段圆弧的特征描述向量；4）匹配两帧点云边缘曲线圆弧段的特征描述向量，建立匹配关系，计算两帧点云的相对位姿变换矩阵,为旋转矩阵，为平移矩阵。