[发明专利]基于重心调整的巡线机器人

摘要

本发明公开了一种基于重心调整的巡线机器人，所述巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，所述重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移。本发明具有自主越障功能，通过重心调整机构，能够改变巡线机器人的重心，进而实现巡线机器人的姿态变化，从而达到跨越间隔棒、防震锤等障碍的目的，具有结构简单、便于实现、可靠性高、越障能力强、重量轻、成本低等优点。

主权项

一种基于重心调整的巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，所述重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移，所述重心调整机构包括安装于机器人控制箱上的底板、安装于底板上的驱动装置、与驱动装置配合设置的导轨，所述驱动装置包括带轮架、安装于带轮架内的带轮、驱动所述带轮的电机、与带轮相啮合的同步带、以及固定安装所述同步带的压带机构，所述带轮包括并列安装的第一带轮和第二带轮，所述同步带包括与所述第一带轮和第二带轮分别相啮合的第一同步带和第二同步带，所述压带机构包括对应安装的第一压带机构和第二压带机构，所述第一同步带与第一带轮、第二同步带与第二带轮的啮合方向相反；所述导轨包括位于驱动装置下方的第一导轨和位于驱动装置上方的第二导轨，第一导轨、底板、第一压带机构与机器人控制箱直接相连，而第二导轨、第二压带机构与移动车体直接相连。