[发明专利]基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法无效
| 申请号： | 201310746377.7 | 申请日： | 2013-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN103693205A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 徐晓刚;张宏燕;饶章权;周向阳;彭向阳;赵强;麦晓明;王柯;王锐 | 申请（专利权）人： | 广东电网公司电力科学研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B64D47/00 | 分类号： | B64D47/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王茹;曾旻辉 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法，包括步骤：测量吊舱稳定平台电机轴端主动齿轮与框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙值；根据所述齿隙值建立吊舱平台方位传动齿轮的齿隙非线性模型；根据所述齿隙非线性模型建立框架伺服系统动力学模型；根据框架伺服系统动力学模型，利用反步积分方法并通过递推逐步选择Lyapunov函数，构建基于状态反馈的控制器，计算力矩电机的控制输入量的电流值；将所述电流值输入力矩电机驱动框架转动到达相应的位置。本发明技术，通过对电机轴端主动齿轮和框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙实时估计和补偿，使得平台稳定精度提高；补偿比较准确，补偿算法简洁，易于在DSP中编程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 估计 补偿 稳定 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据电机轴端编码器、框架轴端码盘的输出值测量吊舱稳定平台电机轴端主动齿轮与框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙值；根据所述齿隙值建立吊舱平台方位传动齿轮的齿隙非线性模型；根据所述齿隙非线性模型建立框架伺服系统动力学模型；根据所述框架伺服系统动力学模型，利用反步积分方法并通过递推逐步选择Lyapunov函数，构建基于状态反馈的控制器，计算力矩电机的控制输入量的电流值；将所述电流值输入力矩电机，力矩电机输出力矩驱动框架转动到达相应的位置。
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