[发明专利]多关节机械臂智能控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201310749595.6 | 申请日： | 2013-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN103955231A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 代晴华;谭凌群;蒲东亮;武利冲 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机械臂智能控制方法、装置及系统。其中，多关节机械臂智能控制方法包括：接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量；基于所述机械臂末端的速度矢量，对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测；基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果，确定最优规划解；根据所述最优规划解，确定各个节臂的油缸驱动量；根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性，确定驱动电流，所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转。本发明可以进一步提高多关节机械臂的控制精度，很好的确保臂架的平稳运动，并且降低操控的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械 智能 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种多关节机械臂智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S11，接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量；步骤S12，基于所述机械臂末端的速度矢量和当前机械臂的状态，对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测；若预测所得的下一时刻的运动轨迹相对于当前时刻发生突变，则放弃该轨迹预测的结果；步骤S13，基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果，确定最优规划解；步骤S14，根据所述最优规划解，确定各个节臂的油缸驱动量；步骤S15，根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性，确定驱动电流，所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转。
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