[发明专利]基于多模型航迹质量的异步融合方法

摘要

本发明公开了一种基于多模型航迹质量的异步融合方法，具体基于Kalman滤波航迹质量，提出多模型航迹质量的概念，并在系统中引入反馈机制，给出了一种带信息反馈的异步多传感器航迹融合方法，该方法把全局状态估计的一步预测反馈到局部传感器，局部传感器基于该反馈信息得到所有采样点多模型航迹质量，并根据各点的多模型航迹质量分配权值，提高了局部传感器在融合时刻等效观测值的精度，从而提高全局状态估计的性能。

主权项

1.一种基于多模型航迹质量的异步融合方法，具体包括如下步骤：S1.获取某一融合周期内各传感器的局部状态估计信息，其中，传感器i在各自采样时刻的局部状态估计信息为x^1(t1,i|t1,i),x^2(t2,i|t2,i),...,x^i(tMi,i|tMi,i)(i=1,2,...,N),]]>M_i是传感器i在融合周期内采样点的数目；S2.通过滤波预测获取各传感器在融合时刻t_k处的预测值，其中，传感器在融合时刻t_k处的预测值Z₁(t_k|t_1,i)，Z₂(t_k|t_2,i)，…，S3.对传感器i的所有预测值进行加权融合，得到传感器i在融合时刻的观测信息Z_i(k)；S4.利用各传感器融合时刻处的观测信息Z_i(k)完成分步式滤波融合过程，最终得到基于全局系统的融合估计，实现异步多传感器的融合跟踪。