[发明专利]仿人型双足机器人足部结构在审
| 申请号： | 201310755959.1 | 申请日： | 2013-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103738428A | 公开（公告）日： | 2014-04-23 |
| 发明（设计）人： | 张峻霞;徐春;苏海龙;王新亭;张琰 | 申请（专利权）人： | 天津科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王来佳 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿人型双足机器人足部结构，包括脚掌、跖趾关节、脚跟和踝关节组件，脚掌前端安装跖趾关节，脚掌后端安装脚跟，脚掌中部上端安装踝关节组件，所述脚掌中部上端固装有踝关节组件；所述脚掌的纵向前端对称铰装有两个跖趾关节，该跖趾关节前端制有向上翘起的弧形结构，跖趾关节与脚掌之间分别通过扭簧支架安装有一扭簧；所述脚掌的纵向后端同轴铰装有脚跟，该脚跟后端制有向上翘起的弧形结构，脚跟上端两侧均对称固装有一对加强筋，脚跟两侧与脚掌之间均安装有一减震器。本发明利用扭簧的压缩和伸展功能实现脚趾关节的屈伸自由度，减震效果好，运行平稳可靠，可以与现有大部分的机器人进行完美匹配，提升机器人行走平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 仿人型双足 机器人 足部 结构 | ||
【主权项】：
一种仿人型双足机器人足部结构，包括脚掌、跖趾关节、脚跟和踝关节组件，脚掌前端安装跖趾关节，脚掌后端安装脚跟，脚掌中部上端安装踝关节组件，其特征在于：具体安装结构分别为：所述脚掌中部上端固装有踝关节组件；所述脚掌的纵向前端对称铰装有两个跖趾关节，该跖趾关节前端制有向上翘起的弧形结构，跖趾关节与脚掌之间分别通过扭簧支架安装有一扭簧；所述脚掌的纵向后端同轴铰装有脚跟，该脚跟后端制有向上翘起的弧形结构，脚跟上端两侧均对称固装有一加强筋，脚跟两侧与脚掌之间均安装有一减震器。
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